3.1闭环步进重要参数

　　编码器精度：电机转一圈编码器反馈到驱动器的脉冲个数，影响闭环步进精度。闭环步进常规编码器线数有1000线、2500线、5000线。以5000线为例，它的分辨率为360°/(4*5000)=0.018° ，精度高于开环控制的步进电机。

　　矩频曲线：描述电机转矩和转速关系的曲线。

　　位置误差：指令位置和编码器反馈位置之间的差值。位置误差过大驱动器会报超差报警。

　　3.2闭环步进原理框图

　　3.3 闭环步进的特点

　　闭环步进根据负载大小自动调节绕组电流大小，发热和振动小于开环步进，有编码器反馈所以精度高于普通步进电机，电机响应比开环步进慢，运行过程中存在位置误差，误差会在指令停止后数毫秒逐渐降低。高速力矩比开环步进大，常见应用在0-1500rpm场合。做插补机械刚性不足(皮带结构)且负载惯量较大时，会因为位置跟踪误差大导致偏位。小部分闭环步进需要简单的调试才能使用。